perdon, se me ha olvidado el link, ya lo he puesto..

joaquin, yo me habre liado intentando hacer una explicacion para torpes... que es lo que me viene a mi bien leer cuando pregunto por algo que no entiendo..

resumiendo que hay que conmutar la señal del joystick o potenciometro a la oruga, para activando el rele le llegue señal de uno u otro mando..

si realmente te interesa compañero un dia te podemos hacer un esquema para que lo veas..

venga, animo !!