Hola Alquiler.

Si necesitas llegar a 300 rpm no te vale un servo (suelen llegar a 60rpm aprox).

En esta web tienen motores con reductora y hay uno que llega a las 300 rpm -> http://servocity.com/html/3-12v_gear_motors.html

También tienes los acopladores para unir el eje al tubo, etc. -> http://servocity.com/html/hubs___adaptors.html

Hay gente que el acople lo hace con un trozo de manguera de las que se usan para hacer los niveles de agua y esas cosas. Eso ya depende de tus necesidades, el peso que tenga que soportar, etc. Yo eso lo he visto para las fresas CNC y las impresoras 3D de fabricación casera jeje.

Para controlar el motor en la misma web tienen un controlador ya fabricado que incluso se acopla con un Joystick que ellos venden -> http://servocity.com/html/precision_...ed_contro.html.

La otra opción es construírtelo tú mismo, pero depende de los conocimientos de electrónica que tengas.

Ya nos contarás para qué es el invento

Saludos