Bueno, parece que lo tienes todo muy claro, primero decir que nunca he radiocontrolado nada tan pequeño, asi que no se como funcionaran muchos de esos componentes, pero esta claro que no puede ser hidraulico, el sistema que has puesto con los motores por dentro del brazo, aunque esteticamente quedara mejor funcionalmente ira mejor el ultimo que has puesto, tendras que prever un sistema de finales de carrera que esos si pueden ir por dentro del brazo. Respecto a los movimientos de las palancas de la radio me parece fundamental que controlen giro, balancin, brazo y cazo, lo de las orugas es secundario y pueden ir en palancas o potenciometros. Para las orugas esos sistemas que mencionas tienen buena pinta, pero un servo es mas facil de colocar y te ahorras dos variadores.

Las baterias, lo ideal serian Lipos, ya que en poco espacio tienes capacidad y voltaje, pueden funcionar con ese voltaje los motoreductores, pero no los servos,(el motor si, pero la electronica que trae no) el variador de 10A es mas que suficiente, y segun las especificaciones no tiene freno que es perfecto para esta utilidad.
No se que mas decirte,darte animos y al lio.